//　Scilab用 2006/05/23
//　Hinf制御の状態フィードバックゲインを求める.


//　システムの定義
A=[  0 1;
    -1 0];
B1=[ 0
    1 ];

B2=[ 0
    1 ];

C1=[1 0];

D12 = [1];

//重みの定義
gg = 1;

//可制御性の確認
disp(' ');
if( rank( spec(cont_mat(A,B2)) ) > 0)
 disp('controllability is OK');   
else
 disp('No controllability');
end

//rankの確認
if rank(D12) < size(B2,2)
 disp('rank(D12) < input order')
end

// XA + A'X - X(B2(D12*D12')^(-1)B2'-gg^(-2)*B1*B1')X + C1'*C1 = 0の解 X　を求める.
//X = ricc(A,(B2*inv(D12*D12')*B2'-inv(gg^2)*B1*B1'),C1'*C1,'cont','schr');
X = ricc(A,(B2*inv(D12*D12')*B2'-inv(gg^2)*B1*B1'),C1'*C1,'cont');


// u = -B2Fx　の F( = inv(D12*D12')*B2'X )  を求める.

disp(' u = -B2Fx');
disp(' ');

F = inv(D12*D12')*B2'*X